-高速振動抑制制御-

研究背景

 現在,製品を作る工場では,ニーズの多様性から"大量生産"から,"多品種少量生産"に移り変わってきています. このため,汎用性の高いロボットアームなどが盛んに開発されています. しかし,部品を作る工場では,部品の汎用性のために,大量生産のシステムが採用されており,より速く,より高精度に部品を作る機器が求められています. そこで,本研究室では,部品製造工場の機器を対象に,高速動作・高精度動作を実現する制御システム開発について研究しています.

ステッピングモータ

 ステッピングモータは,モータの一種で,様々な機械に取り付けられています. このステッピングモータは急加速・急停止すると,ステッピングモータに遠心力などが発生し,振動が発生し,ピタッと止まるのに時間がかかります. このため,止まるまでの時間,次のステップに進めないため,大変な時間ロスが発生してしまいます. また,ステッピングモータは,引っ張り続けられると,止めたい位置に止まらない問題があります.
 したがって本研究室では,目標値到達後に振動を抑制し,次ステップを高速に始めることと,モータの位置決めを正確に行うシステムを開発しています.


ソレノイド

 ソレノイドとは,電圧のON/OFFで上下に運動する機械です. ソレノイドは,上まで上がりきった時,ぶつかって,シャフト(棒) が跳ね返ってしまいます. このため,ソレノイドの動作をパソコンで再現して,跳ね返りを少なくするためのシステムを構築しています. また,温度の変化や,様々な状況に対応できるシステム構築も合わせて研究しています.


研究内容

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