-旋回クレーン-

研究背景



 クレーンを用いた搬送作業では,吊り荷を揺らさず安全に搬送すること,作業効率を高めるため迅速に搬送することが求められます.このため,クレーンオペレータへの負担は非常に大きくなります.
 そこで本研究室では,制御技術を用いて吊り荷の振動を抑制する操作支援システムを開発しています.さらにその制御技術を応用して,クレーンオペレータの育成を目的とした操作訓練シミュレータを開発しています.研究対象は波の影響や搬送動作で船体が揺れ動くため,操作がより難しくなる船上旋回クレーンとしています.

船上旋回クレーンの振動抑制搬送システム

 新人オペレータがどんな操作をしたとしても,制振制御の技術を用いて吊り荷を揺らさないシステムの構築を行なっています.また,風や波浪などの外乱を受けるような厳しい環境においても,吊り荷を目標位置に正確に搬送するための目標位置追従制御を行うことによって,精密な位置決め精度を達成できるシステムの構築を行なっています. 

船上旋回クレーンの操作訓練シミュレータ



 吊り荷の振動抑制制御を応用して,その入力をクレーンオペレータへ教示することによって,より効率的な訓練を行うことができるクレーンシミュレータを開発しています.より簡単な入力で吊り荷の振動を抑制できる入力を選択し,それを如何にわかりやすくオペレータへ教示する方法を提案しています.現在ではシミュレータ画面上に表示する視覚情報提示や,ハプティックデバイスを用いた力覚情報提示による訓練方法を提案しています.

研究内容

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