-体重免荷機能付き全方向移動歩行訓練器-

研究概要


 安心で安全な歩行リハビリテーションを支援する歩行訓練器の開発を行っています. この歩行訓練器により,患者の負担を軽減する体重免荷歩行訓練と全方向への活発な歩行訓練が可能となります. 免荷量制御や追従制御などを用いた,患者の体格や症状に適した快適な歩行訓練の実現を目指して研究を行っています.

体重免荷制御システム


 従来の歩行訓練では,痛みや転倒への恐怖心による訓練意欲の低下が問題となっています.この問題を解消するために体重免荷制御システムを開発しました.この歩行器の免荷機構は,左右独立したモータにより左右の免荷量を個別で設定できる新型免荷機構となっています.これにより,片麻痺や骨折など片方の脚に免荷が必要な患者に有効的であると考えています.また,歩行中の脚の振り出しに応じて免荷する荷重を制御によって,下肢にかかる過剰な負荷を減らし,一定の負荷での歩行訓練が可能となります.

追従制御システム

 従来の歩行器を用いた訓練の場合,患者は体を支えるために,常に手すりに掴まりながら訓練を行っています.そのため,スイッチやジョイスティックなどで歩く速度や方向を制御することは困難であると考えられます.この問題を解消するために追従制御システムを開発しました.このシステムは,測域センサと呼ばれるレーザセンサを用いて歩行挙動を計測し,歩行方向や速度を推定して,歩行器を制御して患者に追従させます.また,駆動機構には,オムニホイールを四輪用いることによって全方向への駆動を実現しています.これにより,手動による操作を行わずに,患者が歩きたい方向へ自由に歩きながら歩行訓練が可能となります.

研究内容

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